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CIFRE - Décision et planification pour véhicule autonome

ABG-106394 Sujet de Thèse
20/06/2022 Cifre
INRIA
Paris - Ile-de-France - France
CIFRE - Décision et planification pour véhicule autonome
  • Robotique
  • Informatique
décision,manoeuvres,planification,véhicule autonome,fusion,navigation,optimisation,RL

Description du sujet

Contexte et atouts du poste:

 

Ce poste s’inscrit dans le cadre d’un partenariat très proche entre le groupe Valeo et Inria (Institut National de Recherche en Informatique et Automatique), mais aussi dans le cadre d’un projet de recherche collaboratif national du plan de relance de l’automobile dont l’équipe RITS d’Inria et le département DAR de Valeo sont partenaires.

L’objectif est de mener des recherches et de contribuer dans le développement d’algorithmes de décision et de planification de manœuvres et de trajectoires dédiés à des véhicules autonomes, pour le transport de personnes ou de biens et évoluant dans des environnements routiers et urbains. Ces modules seront validés sur des prototype réels instrumentés appartenant aux partenaires du projet (véhicules, navettes, robots livreurs...).

Des travaux de recherche et de développements sont attendus ainsi que de l’intégration, de la démonstration et de la dissémination scientifique.

Précisément, il s'agit de développer des algorithmes permettant à une plateforme mobile de décider sa prochaine action (ou manoeuvre) avant de planifier la manière dont la manoeuvre sera réalisée, par exemple à travers la génération de trajectoires (suivi de voie, évitement d'obstacles, dépassement, braquage, etc.). La décision se fera soit sur la base d'une optimisation multi-critères ou par des techniques de Reinforcement Learning (RL) adaptées.

Des déplacements réguliers sont prévus pour ce poste pour participer aux réunions, à des événementiels et à des conférences pour la dissémination scientifique. Les frais de déplacements seront pris en charge dans la limite du barème en vigueur.

 

Mission confiée :

 

Missions :
En collaboration avec ses collègues dans l’équipe Inria-Valeo, la personne recrutée sera amenée à effectuer des travaux de recherche scientifiques et à réaliser des développements algorithmiques implémentables dans de vraies plateformes mobiles autonomes instrumentés.

Pour une meilleure connaissance du contexte de recherche proposé, visiter les sites :

  • de l’équipe RITS à : https://team.inria.fr/rits/
  • d’un exemple de réalisation concrète : https://www.valeo.com/fr/valeodrive4u-la-premiere-voiture-autonome-a-arpenter-les-rues-de-paris/

Collaboration :
La personne recrutée collaborera directement avec ses encadrants et les chercheurs et ingénieurs des équipes de Valeo et Inria. Elle bénéficiera du cadre scientifique disponible à Inria et du cadre industriel et d’innovation de Valeo. Il interagira avec les autres partenaires du projet pour lequel il est recruté et il participera aux manifestations scientifiques diverses, nationales et internationales.

Nature du financement

Cifre

Précisions sur le financement

CIFRE Groupe Valeo - Inria Centre de Paris

Présentation établissement et labo d'accueil

INRIA

Le candidat sera accueilli au sein du centre de recherche d'Inria à Paris, dans l'équipe-projet commune à Inria Centre de Paris, mais aussi au sein du département DAR du groupe Valeo. Cette équipe commune est constituée de chercheurs, d'ingénieurs et de doctorants internationaux issus d'Inria et de l'équipe DAR du groupe Valeo (environ 25 personnes).

Avec une très forte renommée nationale et internationale, l'équipe est engagée dans des projets de recherche nationaux et européens. Ses collaborations à l'international couvrent de nombreux pays et couvrent à la fois les sphères académiques et industrielles.

Intitulé du doctorat

Doctorat de robotique et informatique

Pays d'obtention du doctorat

France

Profil du candidat

L'essentiel pour réussir / Compétences requises  

Le candidat doit avoir le goût de la recherche théorique et appliquée et la volonté et la capacité de publier ses travaux en anglais.

Il doit avoir les compétences nécessaires en programmation et le goût pour la validation expérimentale.

Autonome, il doit se sentir à l’aise dans un environnement dynamique scientifique « international » et privilégier le travail en équipe.

Nous cherchons un profil ayant des connaissances dans le domaine de la prise de décision et de la planification de trajectoires et manoeuvres d’un robot mobile ou d’un véhicule dans un environnement dynamique. La connaissance des techniques classiques (optimisation, courbes géométrique, théorie de jeux, apprentissage automatique...) est fortement recommandée.

A défaut, La connaissance de domaines connexes ou utiles est la bienvenue ; par exemple :

  • Méthodes d’optimisation
  • Méthodes de modélisation géométrique
  • Fusion des données, fusion multicapteurs
  • Contrôle-commande
  • Filtrage numérique
  • IA : LSTM, RNN, mécanismes d’attention, Transformers…

Le candidat devant maîtriser au moins un langage de programmation (C, C++, Python…).

La connaissance d’un environnement de développement (ROS, RTMAPS…) est un avantage facilitateur,

La connaissance ou la maîtrise dans la manipulation de carte numérique est un plus (OSM, HERE…).

La connaissance de simulateurs tels que CARLA, CarMaker, WeBots, SCANeR ou similaires serait la bienvenue/

Le candidat doit maîtriser l’anglais au moins comme langue d’échange scientifique ; le français est un plus très appréciable.

 

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